farmbot软件入门教程-失速检测

说明：

• 介绍FarmBot Express 电机负载检测设置

• 失速检测设置仅适用于 FarmBot Express 机器人。Far​​mBot Genesis 用户应参考编码器部分

• FarmBot Express 机器人的失速检测功能利用 Trinamic TMC2130 步进驱动器测量反向电流的能力来确定电机负载，从而确定何时发生失速。有关更多详细信息

启用失速检测

• 启用电机失速检测来检测错过的步骤、查找轴长度和查找原点

• 仅推荐用于 X 和 Y 轴，由于克服重力抬起 Z 轴会产生较高的电机负载，因此不建议在 Z 轴上使用失速检测

最大电机负载

• 步进驱动器确定的最大电机负载（满分为 100），在电机被视为失速之前。应设置得足够高以防止误检失速，并设置得足够低以确保机器人失速时能够被正确检测到

调整失速检测

• 每种安装都有不同的特点，需要调整失速检测和电机设置以获得最佳失速检测性能。调整的目标是：

  • 可靠地检测 FarmBot 何时因遇到障碍物、寻找原点位置或寻找轴长而停滞。
  • 避免在正常运动过程中出现错误的失速检测。

为了实现这两个目标，实时电机负载在正常运动期间必须保持在最大电机负载以下，并在电机真正停转时超过最大电机负载。要实时查看最新、最大和平均电机负载读数，请点击控制弹出窗口中的电机负载指示器

• 要查看电机负载随时间的变化图，请点击控制弹出窗口中的图标并打开电机负载图。水平虚线表示每个轴的最大电机负载，让您可以直观地看到实时电机负载何时超过最大阈值

调整最大电机负载

• 如果您的 FarmBot 在正常运动过程中错误地检测到失速，请尝试以 5 为增量增加 MAX MOTOR LOAD。如果您的 FarmBot 在应该检测到失速时没有检测到，请尝试以 5 为增量减少 MAX MOTOR LOAD。确保在进行更改后测试各种运动条件：

  • 正向和负向运动
  • 沿轴线在不同位置的运动
  • 寻找原点并找到轴长
  • 手握FarmBot打造真实摊位

调整速度和加速度

• 如果调整最大电机负载不能改善失速检测性能，请尝试调整电机速度和加速度设置。

• 电机负载读数对电机速度非常敏感，当电机缓慢移动（低于约 80 毫米/秒）时，负载会显著增大。在运动的加速和减速阶段尤其如此。

• 一旦电机移动得更快（80 毫米/秒或更快），步进驱动器将检测到较低的负载。减少以低于 80 毫米/秒的速度行驶所花费的时间的最佳方法是以 5 为增量缩短加速距离并以 5 为增量增加最小速度。它也可以通过增加最大速度来影响，尽管效果较小。

• 请记住，在极短的距离内加速是不合理的，因为电机必须使整个龙门架的质量达到速度。加速太快或最低速度太高会导致速度突然变化，从而影响准确性。

关闭失速检测

• 如果找不到适合所有运动场景的设置，您可以禁用失速检测。请记住，当 FarmBot 因障碍物而停用或 FarmBot 断电并重新启动时，您需要手动设置起始位置。