farmbot软件入门教程-轴设置

说明：

• 介绍如何查找和设置 FarmBot 的原点位置和轴长度，并限制 FarmBot 超出这些边界

• 准确的位置跟踪对于 FarmBot 来说至关重要，因为它可以在一天内播种，然后一周又一周地回来浇灌植物。为了跟踪其在花园坐标系中的位置，FarmBot 必须：

  所有 动作 都 以 固定 的起始 位置为 基础, 也 称为原点,零点或起始 位置(0, 0, 0)

  跟踪每一个动作，以便 FarmBot 始终知道其当前的位置

  检测电机是否因碎片、硬件故障或用户错误而停转

  了解所有三个轴的长度，因此 FarmBot 不会尝试移动超出允许距离

介绍：

• FarmBot 的所有移动都必须基于固定的起始位置，也称为原点、零点或(0, 0, 0)。要知道起始位置在哪里，FarmBot 可以自动找到起始位置，也可以手动设置起始位置。应定期查找或设置起始位置：

  启动 FarmBot 后
  发生移动错误后
  手动移动 FarmBot 后
  在长时间运行的序列开始时
  在任何需要高精度的序列开始时，例如工具安装序列

• 自动寻找起始点

• 编码器、失速检测或限位开关必须处于开启状态，FarmBot 才能自动找到家。有关更多信息，请参阅工作原理部分

• 为了自动找到家，FarmBot 将：

  朝原点位置的方向移动并寻找它

  使用特殊硬件，FarmBot 将检测何时到达原点位置

  第一次到达起始位置后，FarmBot 将后退一小段距离，然后再次向前移动，以验证是否在同一位置第二次找到起始位置。如果验证失败，FarmBot 将返回流程的第一步

  一旦验证成功，FarmBot 会将当前位置设置为主位置。换句话说，FarmBot 的坐标将被设置为(0, 0, 0)。

• 请注意，上图省略了该过程的第 3 步

• 要指示 FarmBot 定期自动寻找家，请在序列中使用FIND HOME命令。建议在长时间运行的序列和需要高精度的序列开始时使用此命令

• 要指示 FarmBot 立即自动寻找家，请使用设置面板中的“查找家 X”、“查找家 Y”和“查找家 Z”按钮，或控制面板中的按钮按 Z、Y、X 的顺序找到所有三个轴的原点。在手动移动 FarmBot 或出现移动错误后建议这样做

• 要指示 FarmBot 每次启动时自动寻找家，请将“启动时寻找家”设置打开。这可能对于从断电中恢复很有用，或者在教室中，一个 FarmBot 由许多学生共用并定期打开和关闭

• 手动设置首页

  如果您没有启用编码器、失速检测或限位开关，则可以使用手动控制或手动将 FarmBot 移动到所需的主位置。然后使用设置面板中的SET HOME X、SET HOME Y和SET HOME Z按钮手动将当前位置设置为每个轴的主位置。换句话说，手动将 FarmBot 的坐标设置为(0, 0, 0)

  您还可以通过按顺序使用SET HOME命令指示 FarmBot 定期设置原点位置

• 停在原始位置

  大多数 FarmBot 设置都通过硬件（例如硬停止）物理限制超出起始位置的移动。如果您的设置也是如此，您还应该为每个适用轴启用STOP AT HOME ON。这将进一步限制 FarmBot（通过软件）甚至试图超出起始位置

• 轴长

  为了限制超出轴最大位置的移动，FarmBot 必须首先知道轴的长度。要知道轴的长度，FarmBot 可以自动查找轴的长度，也可以手动设置轴的长度。只有在影响轴长度的硬件更改后，才应查找或设置轴的长度：

  组装完 FarmBot 后
  调整安全带或硬停装置后
  在进行任何其他影响 FarmBot 行驶距离的调整后

自动查找轴长度编码器、失速检测或限位开关必须处于开启状态，FarmBot 才能自动找到轴长

• 为了自动找到轴长度，FarmBot 将：

  朝最大位置的方向移动，寻找它

  使用特殊硬件，FarmBot 将检测何时达到最大位置

  然后，FarmBot 将朝原点位置的方向移动，寻找它，同时测量它与最大位置移动的距离

  使用特殊硬件，FarmBot 将检测何时到达原点位置

  FarmBot 随后会将轴长设置为最大位置和原点位置之间测量的距离。FarmBot 还会将当前位置设置为原点位置

• 要指示 FarmBot 立即自动查找轴长，请使用设置面板中的“查找长度 X”、“查找长度 Y ”和“查找长度 Z”按钮。建议在首次组装 FarmBot 或对可能影响 FarmBot 行进距离的硬件进行任何更改后执行此操作

• 您还可以通过按顺序使用FIND AXIS LENGTH命令指示 FarmBot 定期自动查找轴长度。但是，这通常没有必要，因为轴长度不会定期更改

• 手动设置轴长度

  您可以通过在设置面板中的“设置轴长度（毫米）”字段中输入值来手动设置轴长度。如果您想通过软件而不是使用硬件硬停止来缩短轴，这将非常有用

• 最大停止

  大多数 FarmBot 设置通过硬件（例如硬停止）物理限制超出最大位置的移动。如果您的设置也是如此，您还应该为每个适用轴打开“最大 位置停止”。这将进一步限制 FarmBot（通过软件）甚至试图超出最大位置

• 怎么运行的

  自动找到原点和轴长需要特殊硬件，以便在达到最大位置或原点位置时向 FarmBot 发出信号。不同的 FarmBot 型号支持三种类型的硬件来实现此目的

• 旋转编码器

  FarmBot Genesis 套件在每个电机上都包含旋转编码器，用于监控电机轴的旋转量。每当 FarmBot 到达位于轴端的硬件硬停止时，电机就会停转，旋转编码器会向 FarmBot 发出信号，告知已到达轴端

• 失速检测步进驱动器

  FarmBot Express 套件包括失速检测步进驱动器，可以检测电机何时失速。每当 FarmBot 到达位于轴端的硬件硬停止时，电机就会失速，步进驱动器会向 FarmBot 发出信号，告知已到达轴端

• 限位开关

  DIY FarmBot 建造者可以使用限位开关，这是一种可以放置在轴末端位置的小按钮。每当 FarmBot 到达末端位置时，它就会按下按钮，从而发出信号，表明已到达轴末端

• 故障排除

  自动查找原点和自动查找轴长程序可能会提供不准确的结果，或者 FarmBot 的位置会丢失。如果您遇到问题，请尝试找出根本原因并修复它。以下是可能发生的一些常见情况：

  杂物或其他因素可能会导致 FarmBot 错误地将某个位置识别为终点位置。例如，如果树枝掉落在 FarmBot 的轨道上并阻止其到达真正的起始位置，FarmBot 可能会错误地将其靠在树枝上的位置识别为起始位置。确保没有杂物阻止 FarmBot 沿任何轴移动。

  某些电机设置（例如“每毫米步数”、“每步微步数”或“编码器缩放”）配置错误可能会导致 FarmBot 认为其行驶距离比实际距离大或小。这会导致轴长度测量值和位置跟踪不正确。检查您的设置以确保它们适合您的硬件。

  电机设置过快或加速过快，或电机电流过大都会导致失速检测步进驱动器（FarmBot Express 使用）错误地检测失速。请勿将电机电流设置为比默认值大或小太多。

  手动移动未启用旋转编码器的 FarmBot 将在 FarmBot 不知情的情况下改变真实位置。为防止意外移动，请考虑始终开启电机电源 。