ROS2入门教程-在ubuntu24.04下apt安装ros2版本jazzy

说明：

• 介绍如何在ubuntu24.04下安装ros2版本jazzy
• 测试环境：VMware workstation pro 15.5 系统：ubuntu24.04

方法一：RCM安装方法（推荐）

• 安装RCM

curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

• 执行命令：

rcm -si  install_ros2_now

• 根据提示安装即可

方法二：分步步骤

• 支持utf字符

    locale  # check for UTF-8
    
    sudo apt update && sudo apt install locales
    sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8
    
    locale  # verify settings

• 更新APT源

    rm superupdate.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/linux-scripts/raw/master/superupdate.sh ; sudo chmod +x ./superupdate.sh; sudo ./superupdate.sh aliyun

• 增加key
• 下载密钥

    sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
    sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

• 增加ros源到源列表

    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 安装ros包
• 更新软件列表

    sudo apt update

• 安装jazzy桌面版本

sudo apt install ros-jazzy-desktop

• 加载环境

    source /opt/ros/jazzy/setup.bash

• 安装自动补全

    sudo apt install python3-argcomplete

• 安装colcon和pip

    sudo apt install python3-pip
    sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• 安装开发相关的包

sudo apt install ros-dev-tools

测试：

• 新开终端，运行发布话题

    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 新开终端，运行订阅话题

    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
    ros2 run demo_nodes_py listener

删除：

• 命令：

    sudo apt remove ~nros-jazzy-* && sudo apt autoremove 

• 删除配置

    sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
    sudo apt update
    sudo apt autoremove