farmbot入门教程-相机校准

说明：

• 介绍farmbot如何进行相机校准

• FarmBot 的相机必须经过校准，以便可以缩放、旋转和定位图像，使图像中的像素与 FarmBot 坐标系相匹配。这样，图像就可以显示在农场设计师地图中的正确位置，还可以让 FarmBot 检测和定位花园中的物体，例如杂草

• 相机校准有两种方法

  方法 1 - 通过点网格校准，是首选方法，因为它最准确且最容易执行。方法 1 需要一张带有点网格的印刷相机校准卡（如下所示），该卡包含在所有 Genesis v1.5+ 和 Express v1.0+ 套件中

  方法 2 - 通过两个物体进行校准，不太推荐使用这种方法，因为它比较困难。只有在没有带有点阵的印刷相机校准卡时才应使用方法 2

步骤：

方法一：通过点网格校准

• 将校准卡放在床上，将相机校准卡放在花园土壤表面，点网格朝上。卡的旋转无关紧要，但它有助于将卡与 FarmBot 的轴对齐，以防您需要排除校准过程的故障

• 校准，从控制面板，将 FarmBot 直接移到相机校准卡上，并将 z 轴抬高到最高。现在打开照片面板并向下滚动到相机校准部分。展开该部分并按下校准按钮。FarmBot 将拍摄一张照片，然后向 +Y 方向移动 100 毫米，拍摄另一张照片，向 +X 方向移动 100 毫米，拍摄第三张照片，然后移回起始位置

• 此过程在 FarmBot Express 设备上可能需要最多 3 分钟才能完成，在 FarmBot Genesis 设备上可能需要最多 2 分钟才能完成

• 校准完成后，FarmBot 将上传生成的校准图像以及图像中原点位置、像素坐标尺度和相机旋转的计算值

• 如果 FarmBot 无法在任何图像中检测到点网格，它将上传有问题的图像，然后返回到开始的位置。在重试校准之前，请检查图像并进行调整。FarmBot 找不到点网格的主要原因有两个：

  点网格超出了相机的视野范围，如果相机校准卡超出相机视野范围，或者距离图像中心太远，FarmBot 可能无法检测到它。尝试将卡向相机视野中心移动一小段（25 毫米），然后重试校准

  光线不足，如果图像中的光线太亮或太暗，FarmBot 将无法检测到点阵。要增加光照，您可以尝试打开FARMBOT的 LED 灯带，或等待一天中的另一个时间。要减少光照，您可以尝试等到花园被遮蔽的另一个时间

• 检查结果，相机校准后，拍摄的花园照片应与农场设计器中显示的网格对齐。如果照片中的植物等位置与相应的地图位置相比出现偏移，则可以调整相机偏移 X和相机偏移 Y，直到它们匹配

  运行相机校准后，必须始终使用相机在同一高度（z 轴坐标）检测杂草。建议使用 z 轴一直向上运行校准，以最大化相机的视野

方法 2：通过两个物体进行校准

• 仅当您没有带有点网格的打印相机校准卡时，才应使用此相机校准方法

• 要使用此方法，请在相机校准面板中选中“使用替代方法”

• 将校准物体放置在床上，将两个红色校准物体放在花园土壤表面。物体应为鲜红色，最好是圆形。FarmBot 套件包含不同的校准物体

• 物体可以放置在床上的任何地方，但它们必须与 FarmBot 的坐标系统成直角，并且放置在 FarmBot 的摄像头可以直接移动到上方的位置。物体之间的距离应为 100 毫米或更远，但它们都必须在摄像头的视野范围内。

• 输入距离和方向

  测量从一个校准物体的中心到下一个校准物体的中心的距离，然后将该距离（以毫米为单位）输入到“校准物体分离”字段中。Genesis v1.5和Express v1.0相机校准卡上两个红点之间的距离正好是100mm

• 选择放置校准物体的轴。如果您将它们放置在轨道方向上，请X在“沿轴校准物体分离”下拉菜单中选择。如果您将它们放置在龙门架方向上，请选择Y

• 对于图像中的原点位置设置，请查看您使用 FarmBot 相机拍摄的照片（如果尚未拍摄，请使用拍照按钮拍摄一张）。确定图像中家的方向，然后选择与该方向相对应的图像角。查看 FarmBot 在家时拍摄的照片会有所帮助(0, 0, 0)。如果图像的某个角与原点不对应，请尝试旋转相机，直到与原点对应

• 选择颜色范围，FarmBot要找到红色校准对象，需要知道要寻找哪种红色色调。色调颜色范围滑块应设置为大约20，160并勾选“反转色调范围选择”复选框。这将选择包含各种红色色调的色调范围

• 校准。将 FarmBot 直接移到校准物体上方，并将 z 轴抬高到最高。按下校准按钮并观察状态指示器。校准完成后，FarmBot 将上传结果图像以及像素坐标比例和相机旋转的计算值

• 如果在图像中检测到的红色物体不止两个，请调整HUE、SATURATION和VALUE参数，直到图像中检测到的物体只有两个红色物体。检测到的图像区域以绿色勾勒，并以蓝色圈出。每次新的校准都将取代之前的校准值

• 扫描当前图像按钮可用于对已拍摄的图像运行相机校准，而不是拍摄新照片

• 检查结果。相机校准后，拍摄的花园照片应与农场设计器中显示的网格对齐。如果照片中的植物等位置与相应的地图位置相比出现偏移，则可以调整相机偏移 X和相机偏移 Y，直到它们匹配