ALOHA机械臂入门教程-验证训练结果

文章说明

• 本教程主要介绍如何验证训练出来的结果

操作步骤

• 启动机械臂

$ roslaunch aloha 4arms_teleop.launch

• 启动验证脚本

$ cd ~/ros1_aloha_ws/src/act
$ conda activate aloha
$ python3 imitate_episodes.py \
--task_name test \
--ckpt_dir training_test \
--policy_class ACT --kl_weight 10 --chunk_size 100 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 \
--num_epochs 2000  --lr 1e-5 \
--seed 0
--eval

演示视频