ALOHA机械臂入门教程-录制数据集

文章说明

• 本教程主要介绍如何录制数据集

操作步骤

• 启动机械臂

$ roslaunch aloha 4arms_teleop.launch

• 录制前需要添加对应的配置

$ vim ~/ros1_aloha_ws/src/aloha/aloha_scripts/constants.py
# 添加对应test的训练项目

DATA_DIR = /home/ubuntu/ # 自定义设置保存数据集的位置，此处设置保存在home目录下
TASK_CONFIGS = {
    'aloha_wear_shoe':{
        'dataset_dir': DATA_DIR + '/aloha_wear_shoe',
        'num_episodes': 50,
        'episode_len': 1000,
        'camera_names': ['cam_high', 'cam_low', 'cam_left_wrist', 'cam_right_wrist']
    },
    'test':{
        'dataset_dir': DATA_DIR + '/test',
        'num_episodes': 100,
        'episode_len': 1000,
        'camera_names': ['cam_high', 'cam_low', 'cam_left_wrist', 'cam_right_wrist']
    },
}

• 启动录制脚本

# 示例 <data save dir>为存放数据集的位置，episode_idx为数据集编号
$ python3 record_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0
——————————————————————————————————————————————
# 数据集保存到home目录的test文件下，且编号为0
$ cd ~/ros1_aloha_ws/src/aloha/aloha_scripts
$ conda activate aloha
$ python3 record_episodes.py --dataset_dir test --episode_idx 0

• 通常一个训练实例需要100个数据集，才能得出很好的训练结果

演示视频