ALOHA机械臂入门教程-测试机械臂

文章说明

• 本教程主要介绍如何进行双臂主从遥控测试

前提准备

• 测试前需要配置一下机械臂和相机的端口别名

  • ttyDXL_master_right: 右主控臂
  • ttyDXL_puppet_right: 右从控臂
  • ttyDXL_master_left: 左主控臂
  • ttyDXL_puppet_left: 左从控臂
  • CAM_RIGHT_WRIST: 右从控臂夹具上方的摄像头
  • CAM_LEFT_WRIST: 左从控臂夹具上方的摄像头
  • CAM_LOW: 底部摄像头
  • CAM_HIGH: 顶端摄像头

• 查询当前机械臂端口信息

$ udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial
$ udevadm info --name=/dev/ttyUSB1 --attribute-walk | grep serial
$ udevadm info --name=/dev/ttyUSB2 --attribute-walk | grep serial
$ udevadm info --name=/dev/ttyUSB3 --attribute-walk | grep serial

• 然后可以得出类似FT6S4DSP的端口信息
• 添加对应端口信息到rule文件

$ sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rule

# 假设右主控臂U2D2的端口号为FT6S4DSP，那就添加下面代码到rule文件中

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FT6S4DSP", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="ttyDXL_master_right"

• 以此类推，添加剩余几条机械臂的端口信息到rule文件中
• 查询当前相机的端口信息

$ udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-walk | grep serial
$ udevadm info --name=/dev/video1 --attribute-walk | grep serial
$ udevadm info --name=/dev/video2 --attribute-walk | grep serial
$ udevadm info --name=/dev/video3 --attribute-walk | grep serial

• 然后可以得出类似0E1A2B2F的端口信息
• 添加对应端口信息到rule文件

$ sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rule

# 假设右主控臂上的摄像头的端口号为0E1A2B2F，那就添加下面代码到rule文件中

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="0E1A2B2F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

• 以此类推，添加剩余几个摄像头的端口信息到rule文件中

• 设置完成后，刷新udev

$ sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

• 同时检查是否配置好端口别名

$ ls /dev

• 正常情况下会出现
  • 摄像头系列端口别名 {CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_LOW, CAM_HIGH}
  • 机械臂系列端口别名{ttyDXL_master_right, ttyDXL_puppet_right, ttyDXL_master_left, ttyDXL_puppet_left}

操作步骤

• 启动四条机械臂和四个相机

$ roslaunch aloha 4arms_teleop.launch