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Crazyflie入门教程-在ubuntu中安装Crazyradio 2.0固件

说明:

  • 介绍如何在ubuntu系统仲安装crazyradio2.0的固件

步骤:

安装天线

  • 将天线拧到USB适配器的连接器上

进入引导加载程序模式

  • 按住crazyradio2.0的按钮同时,将USB加密狗插入电脑的USB端口,插入后会闪烁一下白灯

请输入图片描述

  • 验证LED是否呈红光闪烁,这表明Crazyradio 2.0处于引导加载程序模式

刷新新固件

  • 打开文件浏览器,并找到名为Crazyradio2的驱动器

  • 下载固件,下载名为crazyradio2-CRPA-emulation-[版本].uf2的文件

  • 安装固件,在文件浏览器中,将下载的文件拖放到Crazyradio2驱动器中

请输入图片描述

检查安装情况

  • 安装过程不到一秒钟,完成后,Crazyradio 2.0将重新启动,运行新固件

  • 当Crayradio PA仿真固件启动时,LED将短暂亮起白色。

配置

  • 查看设备号
lsusb
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 016: ID 1915:7777 Nordic Semiconductor ASA Crazyradio 2.0
  • CrazyRadio(PA)设置udev权限
sudo groupadd plugdev
sudo usermod -a -G plugdev $USER   
  • 建一个名为的文件/etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rules并添加以下内容:
# Crazyradio 2.0 (normal operation)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="7777", MODE="0664", GROUP="plugdev"
# Crazyradio (normal operation)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="35f0", ATTRS{idProduct}=="bad2", MODE="0664", GROUP="plugdev"
# Bootloader
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="0101", MODE="0664", GROUP="plugdev"
# Crazyflie (over USB)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE="0664", GROUP="plugdev"
  • 重新加载udev-rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
  • 客户端扫描到crazyradio2.0,并且连接上crazyflie,会常亮绿色

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