ROS2与Lighthouse定位系统-测试单台无人机起飞和降落

说明

• 介绍如何通过crazyswarm测试单台无人机起飞和降落
• 通过单无人机执行helloworld程序来测试集群是否安装正常
• 本测试基于无人机集群主机配置，如果是自己配置，请参考官方文档
• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

仿真飞行

• 在真机测试之前，我们先做以下仿真
• 进入目录

cd scripts_ros

• scripts_ros是一个软连接，对应到crazyswarm2/crazyflie_examples/crazyflie_examples目录
• 仿真运行，启动launch文件，并指定为仿真

ubuntu@Crazeflie-NUC:~/scripts_ros2$ ros2 launch crazyflie launch.py backend:=sim

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ubuntu/.ros/log/2024-04-03-11-35-24-423922-Crazeflie-NUC-21702
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [crazyflie_server-3]: process started with pid [21708]
[INFO] [teleop-1]: process started with pid [21704]
[INFO] [joy_node-2]: process started with pid [21706]
[INFO] [gui.py-4]: process started with pid [21710]
[teleop-1] [INFO] [1712115325.375741980] [teleop]: Mode changed to cmd_vel_world

• 之后后，会弹出一个nicegui页面，效果如图：

• 执行hello_world命令

ros2 run crazyflie_examples hello_world --ros-args -p use_sim_time:=True

• 过几秒，在nicegui页面无人机开始缓慢上升，停留几秒，再缓慢降落

真机测试

• 1号无人机放置在基站测试区域中心
• 同时配置好crazyflies.yaml为1号无人机
• 效果图：

• 终端下启动launch文件

ros2 launch crazyflie launch.py

• 新终端，执行hello_world命令

ros2 run crazyflie_examples hello_world

• 无人机开始缓慢起飞，悬停一会，再缓慢降落，效果和仿真一致