ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）
说明
- 介绍如何设置4个基站
- 由于Lighthouse定位系统基于红外光和激光进行定位。如果部署环境中存在其他红外光束，可能会导致定位失败。
- Crazyflie无人机集群套件，采购地址
第一步：打开cfclient
- cfclient是crazyswam的调试程序，可以通过cfclient对无人机进行固件烧录、通道设置、定位系统校准、日志查看等功能。
- 在终端中打开cfclient
cfclient
- 效果图：
- 通过Set BS Channel,分别设置基站的ID位1-4
第二步：放置基站
- 配置基站ID后，接好基站支架，把四个基站放置在四个角，围成一个四方形，升到最大高度。四方形大小控制在6x6米内
- 保持基站方向朝下向着四方形中心位置。
第三步：设置好通信地址,并且将飞机放在一个起始位置。
无人机机号设置，默认1号无人机设置为0xE7E7E7E701，2号为0xE7E7E7E702....10号飞机为E7E7E7E70A。如果有更多则根据16进制继续加1，如15号飞机为0xE7E7E7E70E,16号飞机为0xE7E7E7E710，17号为0xE7E7E7E711。。。。
首先将选择好的无人机放在灯塔定位环境中，最好是中间位置。此位置是将来坐标系的（0,0,0）点，即起始位置。 此外，无人机的正前方是坐标系的X轴正方向，正左方是Y轴正方向，正上方是Z轴正方向。
设置好通信地址，点击scan进行扫描。如果一次没有扫描到，请进行多次扫描,扫描到无人机后，点击Connect进行连接。
正确连接后如图：
第四步：打开Lighthouse界面
- 在cfclient中选择Lighthouse Positioning标签。
- 效果图1：
- 效果图2：
- 1：点击Manage geometry打开管理页面。
- 2：点击Esrumate Geometry 开始估计基站位置。
第五步：校准！
- 1.打开校准程序将无人机放在一个你要建立坐标的原始位置
- 效果图：
- 点击 Start Measurement开始测量。
- 测量完成后效果图：
点击“Next”
如果是4个基站，但如果在校准过程中，只检测到了2个及以上基站，即可进行下一步操作。
2.将无人机向正前方移动1米的距离
注意：此处请通过卷尺量出1米的距离，将飞机放在正前方（X轴）的位置，此位置直接决定该坐标系下1米的距离，对定位极其关键，请务必确保放置正确。
效果图：
- 点击Start Measurement进行位置估计，估计完成后如下图所示：
点击Next进行下一步。
3 将无人机放在其他地方，以做标记。（此步骤可以重复多次，多测试一些点）
点击Start Measurement进行位置估计，估计完成后如下图所示：
- 如下图所示，如果确认可以检测到基站后，点击Next按钮。
注意 该位置用于将XY平面映射到地面。（通过原点，X轴1米距离，以及此点可以定义平面） 此处可以通过Add more measurements添加更多的点，来获得更精准的定义。
4 设置一个时间，用来对位置进行采集。点击start之后，手持无人机在lighthouse系统下进行多方位移动，直到计时结束。
注意避免移动过快，尽量覆盖所有飞行空间。
- 倒计时结束后，如下图：
检测完成后，点击Next按钮，进行下一步。
5 使用lighthouse系统进行基站位置估计，如果看起来合理，则点击“Finish”，否则重新进行估计。
点击Estimeta Geometry按钮进行估计：
- 估计之后如下图：
估计出来的是基于原点的4个基站的x,y,z，单位是米。如果和实际偏差很大，则需要重新校准。如果位置准确，则点击Finish按钮。
6.将校准后的参数写入无人机，点击“write”
第六步：给其他无人机进行校准
经过以上步骤，就可以对无人机进行校准，但是这样只校准了一架。如果要给每个飞行都执行一遍，这将是一个很麻烦的过程。那么如何给多个无人机进行系统校准呢？那就是将校准好的参数保存下来，写入其他的飞机里面 ,我们也推荐这样做，这样可以确保您所有的飞机在同一个坐标系下建立。
校准完成后，将参数保存下来，命名为lighthouse.yaml。该命名可以根据自己喜好更改，但是要确保将参数保存下来。如果你校准完忘了更改，没有关系，当你再次连接校准好的飞机的时候，你仍然可以保存。
lighthouse.yaml的内容如下。请核对文件的内容，确认是否缺少参数
calibs:
0:
sweeps:
- curve: 0.18115234375
gibmag: -0.004360198974609375
gibphase: 1.4453125
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ogeephase: 0.99853515625
phase: 0.0
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- curve: 0.41650390625
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gibphase: 1.5810546875
ogeemag: 0.1387939453125
ogeephase: 1.9638671875
phase: -0.0033245086669921875
tilt: 0.043548583984375
uid: 2800813957
1:
sweeps:
- curve: -0.03271484375
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gibphase: 1.490234375
ogeemag: -0.52880859375
ogeephase: 1.52734375
phase: 0.0
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- curve: 0.2109375
gibmag: 0.006160736083984375
gibphase: 2.673828125
ogeemag: -0.412841796875
ogeephase: 2.009765625
phase: -0.004711151123046875
tilt: 0.04425048828125
uid: 2936131157
2:
sweeps:
- curve: 0.07330322265625
gibmag: -0.0147247314453125
gibphase: 1.74609375
ogeemag: 0.74853515625
ogeephase: 1.8046875
phase: 0.0
tilt: -0.049957275390625
- curve: 0.462646484375
gibmag: -0.01454925537109375
gibphase: 2.39453125
ogeemag: 0.7138671875
ogeephase: 2.453125
phase: -0.00044274330139160156
tilt: 0.048004150390625
uid: 249337311
3:
sweeps:
- curve: 0.2890625
gibmag: 0.0026836395263671875
gibphase: 0.79345703125
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ogeephase: 0.9697265625
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- curve: 0.54052734375
gibmag: 0.0014162063598632812
gibphase: 1.5439453125
ogeemag: -0.2509765625
ogeephase: 1.7939453125
phase: 0.0026340484619140625
tilt: 0.04931640625
uid: 353353001
geos:
0:
origin:
- -1.0737802982330322
- -0.8519091606140137
- 1.9074923992156982
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1:
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2:
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3:
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- 1.5375837087631226
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- 0.4862818717956543
systemType: 2
type: lighthouse_system_configuration
version: '1'
然后断开飞机，使用cfclient连接另外的飞机，
1：打开lighthouse界面，将保存的参数上传到该飞机上。加载文件后，参数就自动写入
2：通过flight control页面，对飞机进行试飞。
如果飞行稳定，则重复执行以上1，2步，直到将所有飞机的参数都刷完。
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