ROS2与Lighthouse定位系统-安装客户端

说明

• cfclient是crazyflie的客户端，主要用来控制Crazyflie、刷新固件、设置参数和记录日志
• 通过cfclient客户端的固件会同时烧录无人机的固件，lighthouse甲板固件，NRF固件
• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

安装cfclient

• 安装依赖

sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pyqt5 qt5-default pyqt5-dev pyqt5-dev-tools

• 下载源码

git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python.git

• 安装cfclient

cd  crazyflie-clients-python
pip3 install -e .

• 运行客户端cfclient

cfclient

• CrazyRadio(PA)设置udev权限

sudo groupadd plugdev
sudo usermod -a -G plugdev $USER    

• 建一个名为的文件/etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rules并添加以下内容：

    sudo vim /etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rules
   
    #在文件中添加如下内容
    # Crazyradio (normal operation)
    SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="7777", MODE="0664", GROUP="plugdev"
    # Bootloader
    SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="0101", MODE="0664", GROUP="plugdev"

• 要通过USB连接Crazyflie 2.0，请创建文件名/etc/udev/rules.d/99-crazyflie.rules并添加以下内容：

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-crazyflie.rules

    
#文件中添加如下内容
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE="0664", GROUP="plugdev"

• 重新加载udev-rules

    sudo udevadm control --reload-rules
    sudo udevadm trigger

参考：

• https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python/tree/develop
• https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python#setting-udev-permissions