ROS2与Lighthouse定位系统-目录

说明：

• Crazyflie无人机集群套件，采购地址

• 灯塔定位系统是一种基于光学的定位系统，可以让物体在室内进行高精度定位。 该系统的跟踪精度接近运动捕捉系统所能达到的精度，但成本要低得多，而且位置是在被跟踪设备上而不是在基础设施中获取的优势。 对于像 Crazyflie 这样的飞行机器人，这意味着位置信息可直接用于自主飞行，而不需要通过无线电进行低延迟可靠的位置传输。

• 该系统使用SteamVR基站作为光信标，并允许Crazyflie以优于分米和毫米精度的精度计算其位置。基站由在房间内发射激光的旋转鼓组成。 Crazyflie 或任何需要定位的物体都有一个光接收器（光电二极管），用于接收旋转激光，然后能够测量基站和接收器之间的角度。 通过使用多个接收器，可以计算物体相对于基站的位置和方向。 如果我们知道基站的位置和方向，最终就可以确定 Crazyflie 的位置和方向。

• 为了能够测量位置和方向，Crazyflie 需要知道房间内 Lighthouse 基站的位置和方向，这称为几何系统。 Geometry可以由Crazyflie客户端自动获取并存储在Crazyflie中。 它还可以保存到一个文件中，该文件允许将相同的几何信息写入多个 Crazyflie，以便在同一跟踪空间中飞行一群 Crazyflie。

• 作为一种光学系统，灯塔定位系统需要从 Crazyflie 到至少一个基站的直接光学视线。 范围和视野将决定跟踪的空间。由于灯塔定位平台的几何形状，跟踪在低于基站高度约 50 厘米的范围内效果最佳。在5x5米的空间中，我们测量的相对精度优于毫米，绝对精度优于分米。 这意味着返回起飞/着陆场可以达到毫米级的精度，但离开空间的最角落可能会偏差几厘米。这是一个仅限室内的定位系统。 它不适合在室外使用，并且由于它使用红外光，因此性能可能会受到阳光直射的负面影响。

• 要使用Lighthouse定位系统，需要在所有需要跟踪的Crazyflie 2.1上安装Lighthouse定位平台。房间内必须安装两个或多个 Lighthouse 基站。