小腾机械臂入门教程-传送带视觉抓取

说明：

• 介绍如何在传送带，进行视觉抓取

步骤：

• 先用摄像软件，选择分别率为640x480，拍照一张特征照片，放在D:\picture\1.png

• 修改特征照片的位置

result = matchImg("D:/picture/"+str(i)+".png")

• 这里是修改 抓取对应的颜色物品后，放去不同的地方

if color == 1:  #不同的颜色，放去不同的地方
    pos = "G1 X150 Y100 Z50 F60"
elif color == 2:
    pos = "G1 X260 Y100 Z50 F60"
elif color == 3:
    pos = "G1 X340 Y100 Z50 F60"
self.contunts = "M13\r" + result[1:] + "\rM14\r" + pos + "\rM13\rG4S200\r" + initPos

• 这里需要修改为0

cap = cv2.VideoCapture(0, cv2.CAP_DSHOW)

• 这里修改对应的像素，这里选择640 X 480

pix1 = 640
pix2 = 480

• 需要根据传送带的速度，调整以下代码，修改对应的x，y的值

posx = 0 + (int((resultsPoint2[0] - width / 2 - pix1 / 2) / rate)) - 100
posy = 280 - int((resultsPoint2[1] - height / 2 - pix2 / 2) / rate) - 20

• Z是具体的高度，这里需要实际的情况调试

# Z-55是具体高度，这里需要实际的情况调试
position = str(color)+"G1 X" + str(posx) + " Y" + str(posy) + " Z-30 F150"

• 这里需要配置对应的USB端口号

action = Ser("COM33")  # 这里可更改连接的串口