小腾机械臂入门教程-python脚本使用说明和代码讲解

说明：

• 介绍python脚本使用说明和代码讲解

介绍：

• 打开工程文件pythonproject

• 文件说明

  先执行下面三个文件，进行相关测试，确认没问题后，最后再运行 main.py 来控制机械臂。
  simpleTest.py：测试下 opencv 库是否安装正常。
  cameraTest1.py: 测试摄像头是否能正常拍摄照片，照片保存在 D:/copy.png，检查图片像素属性是否是 640X480，图片是否清晰。
  cameraTest2.py: 被抓取物体的位置定位测试脚本，需要反复测试，看看物体的定位是否正确。如果这个脚本有改动的话，注意把 main.py的代码也修改一下，matchImg 方法跟这里的代码是一样的。
  Main.py: 真实执行物体抓取的脚本，前面都是测试脚本

• cameraTest2.py 文件讲解

  具体看代码里的注释啊

• main.py 讲解

  运行 main.py，会提示用户输入命令，每次机械臂抓取完后，都会回到垂直位置，用户再按任意键，再进行第二次抓取
  输入相应值，分别代表的以下意思：

  28 ：表示给串口发送 G28 命令，进行机械臂初始化，回到原点，运行一次就可以了。
  H ：表示机械臂回到默认的位置，也就是初始化的垂直位置。
  任意键：发送串口命令，进行物体的抓取

• 代码分析

  Main 是程序执行的入口，注意配置好 USB 串口号

Send_message 是往串口发送命令，会把位置命令拼接在一起，然后通过串口发送给机械臂执行。self.contunts 是字符串拼接后命令，matchImg 方法返回抓取物体的坐标位置，M5 是事先打开夹爪，M3 是找到位置后关闭夹爪 G1 X0 Y252 Z20 F50 是抓取到物体后放到指定（实际用户可以自己定义动作命令）

• matchImg 方法跟 cameraTest2.py 内容一样的，先完成 cameraTest2.py 脚本的调试，如
  果有任何改动的话，注意把 matchImg 也修改下