小腾机械臂入门教程-视觉编程原理

说明：

• 介绍视觉编程原理

介绍：

• 小腾机械的手眼标定（眼睛在手上）与程序控制

• PC 电脑是主控中心，摄像头和机械臂都是属于外设，通过 python 的视觉库，找到物体并确定位置，然后通过 python 的串口库发送坐标位置命令给机械臂执行

• 摄像头有两种安装方式，一种是安装在机械臂末端，另外一种是安装固定的支架上，这里介绍的是安装在机械臂末端上，因为这种对用户相对比较好处理

• 安装在机械臂末端的摄像头，进行拍照定位时，必须回到指定位置，例如回到两臂垂直的交叉位置。为什么要回到指定位置呢？因为视觉定位会受到拍摄高度、背景、光线强度的影响，高度会影响像素与实际物体大小的比例，例如 640*480 相同像素的图片，拍摄的高度越高，物体越小，像素会越小，从 4 个像素对应 1 毫米，可能变成了 2 个像素对应 1 毫米

• 被查找的物体，进行特征提取时，也是回到上面说的指定位置，因为机械臂是在那个位置寻找物体的，进行坐标定位，因此提取特征时也应该在那个位置，这样物体大小保持不变，背景相同，光线也基本相同。另外注意物体的姿态也要放好，不同姿态也会影响定位，因为提取物体特征是按照方形截取的，如果姿态发生了旋转，可能提取的特征就不一样了