ROS1与Interbotix系列机械臂教程-真机-记录与复现轨迹
文章说明
- 本教程主要介绍如何使用真机去实现记录与复现轨迹的例程
操作步骤
记录
- 启动单机械臂记录轨迹的的程序
$ roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=px150 record:=true
节点完成启动后，手动控制机械臂完成所需记录的动作，完成后将机械臂放回到其初始位置并按下
Ctrl+C终止节点默认情况下，bag文件将自动保存在
bag目录中
复现
- 启动单机械臂复现轨迹的的程序
$ roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=px150 playback:=true
如果想重复回放包的内容，进入到保存包的目录，且执行以下命令
启动回放，机械臂现在应该重复这些动作
$ rosbag play <bag file name>
参数说明
xsarm_puppet_single.launch启动文件的其他参数
| 参数名称 | 描述 | 默认值 |
| robot_model | Interbotix机械臂的型号 | “” |
| robot_name | 机器人名称 | $(arg robot_model) |
| base_link_frame | 机械臂的base_link帧，默认为base_link；若将机械臂添加到带有已有base_link的底盘，则可以进行对应的修改 | base_link |
| use_rviz | 是否打开rviz | true |
| record | 手动控制机械臂时，同时将轨迹记录到包文件中 | false |
| playback | 是否回放rosbag命令记录到轨迹 | false |
| bag_name | 包名 | $(arg robot_name)_commands |
| launch_driver | 启动默认的xsarm_control.launch文件，默认为true;；若想另外单独运行则设置为false; | true |
| use_sim | 若为true，则启动Dynamixel的仿真节点，使用rviz可视化机械臂；若为false，则相反 | false |
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