ROS2与docker入门教程-搭建ros2-humble版本的turtlebot3 docker环境

说明

• 介绍如何搭建基于ros2-humble版本的turtlebot3 docker环境
• 此docker代码构建一个基于turtlebot3和行为树的应用例子

步骤：

1. 通过docker build构建

• 下载代码

# 安装 rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - 

# 安装 turtlebot3_behavior_demos
rcm ros2_tb3_gazebo install_tb3_behavior_demos

#进入目录
~/tools/turtlebot3_behavior_demos

• 因为相关源码都是github下载，gitee版本把代码都下载deps_github目录下
• 以osrf/ros:humble-desktop为基础，整合turtlebot3代码，再整合行为树相关代码
• docker代码架构图

• 可以查看Dockerfile代码 ，base和overlay部分代码
• 构建base层

#运行简单命令，默认humble版本
./build_base.sh

#或运行完整命令，可以指定ROS_DISTRO为对应版本
docker build -f docker/Dockerfile \
--build-arg="ROS_DISTRO=humble" \
--target base -t turtlebot3_behavior:base .

• 构建overlay层

#运行简单命令
./build_overlay.sh

#或运行完整命令
docker build \
-f docker/Dockerfile --target overlay \
-t turtlebot3_behavior:overlay .

• 运行demo

#运行简单命令
./run_overlay_tb3_demo_world.sh

#运行完整命令
docker run -it --net=host --ipc=host --privileged \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
--volume="${XAUTHORITY}:/root/.Xauthority" \
turtlebot3_behavior:overlay \
bash -c "ros2 launch tb3_worlds tb3_demo_world.launch.py"

• 运行后显示rviz和gazebo，同时可以通过指定目标点导航
• 如图：

2. 通过docker compose构建和运行

• 使用docker compose的架构图如下：

• 可以参考docker-compose.yaml代码
• 分别构建base,overlay,dev（用于开发）
• 编译运行

docker compose build

• 或指定配置文件

docker compose --file docker-compose.yaml --env-file .env build

• 指定运行程序

# Bring up the simulation
docker compose up demo-world

# After the simulation has started,
# launch one of these in a separate Terminal
docker compose up demo-behavior-py
docker compose up demo-behavior-cpp

• 运行效果如下：

3. 构建dev开发层

• 开发层架构图

• 通过架构开发层，能代码目录放宿主主机上，便于代码开发
• 构建

docker compose build

• 使用

# Start the dev container
docker compose up dev

# Attach an interactive shell in a separate Terminal
# NOTE: You can do this multiple times!
docker compose exec -it dev bash

• 修改代码后，即可进入容器内进行编译

参考：

• 文章参考
• github地址