walking机器人入门教程-调整导航容错范围改善导航精度

说明

• 介绍通过修改导航的容错参数来调整导航精度

原理

• 目前导航到达目的地默认有25cm的容错范围，相当于你小车到达离目标点坐标25cm范围的半径内都算是到达目的地
• 这样做的好处增加导航的成功率，不好地方就是精度就限制在25cm以内。要提供导航精度就要修改这个参数
• 通过调整容错参数和结合小车实际情况，反复测试确认高成功率和足够小的容错参数，从而保证导航成功率和导航精度。
• 目前可以调整最小的容错参数是5cm，达到商用的应用需求。

步骤

• 修改配置文件

vim ~/aiwalking_ws/src/walking_navigation/param/nav2_params.yaml

# 修改到达目标的容错参数
general_goal_checker:
      xy_goal_tolerance: 0.25
      yaw_goal_tolerance: 0.25    

# 修改跟随目标的容错参数
FollowPath:
      plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
      ......
      xy_goal_tolerance: 0.25

• 通过设置xy_goal_tolerance参数和yaw_goal_tolerance参数来调整导航精度
• 数字越小代表到达目标的精度越高，但是成功率会减小
• 数字越大代表到达目标的精度越低，但是成功率会增加
• 默认的导航容错是0.25，最小已测试的导航容错参数是0.05，单位是米