walking机器人入门教程-调整导航速度

说明

• 介绍如何调整导航速度
• 对于不同的场景可能需要的导航速度不一样，比如室内的速度需要慢点，室外的速度需要快点

步骤

• 修改速度平滑参数值
• 打开velocity_smoother_params.yaml

vim ~/aiwalking_ws/src/walking_description/config/velocity_smoother_params.yaml

# Example configuration:
# - velocity limits are around a 10% above the physical limits
# - acceleration limits are just low enough to avoid jerking
velocity_smoother:
  ros__parameters:
    # limits
    speed_lim_v: 5.0
    speed_lim_w: 5.4

    accel_lim_v: 3.5
    accel_lim_w: 3.5

• 修改speed_lim_v可以改变直行速度

• 修改accel_lim_v可以改变直行加速度

• 修改speed_lim_w可以改变旋转速度

• 修改accel_lim_w可以改变旋转加速度