walking机器人入门教程-修改直行速度和旋转速度

说明

• 介绍如何通过修改配置文件来改变行走速度和旋转速度

步骤

• 进入walking_description包

cd ~/aiwalking_ws
colcon_cd walking_description
cd config

• 针对walking-X4型号修改diff_drive_controller4.yaml文件
• 针对walking-Y2型号修改diff_drive_controller.yaml文件
• 内容如下：

    # velocity and acceleration limits
    # whenever a min_* is unspecified, default to -max_*
    linear.x.has_velocity_limits: true
    linear.x.has_acceleration_limits: true
    linear.x.has_jerk_limits: false
    linear.x.max_velocity: 0.5
    linear.x.min_velocity: -0.5
    linear.x.min_acceleration: -0.3
    linear.x.max_acceleration: 0.3
    linear.x.max_jerk: 0.0
    linear.x.min_jerk: 0.0

    angular.z.has_velocity_limits: true
    angular.z.has_acceleration_limits: true
    angular.z.has_jerk_limits: false
    angular.z.max_velocity: 5.0
    angular.z.min_velocity: -5.0
    angular.z.max_acceleration: 25.0
    angular.z.min_acceleration: -25.0
    angular.z.max_jerk: 0.0
    angular.z.min_jerk: 0.0

• linear.x.max_velocity是最大直行速度，默认是0.5
• linear.x.min_velocity是最小直行速度，默认是-0.5
• angular.z.max_velocity是最大旋转速度，默认是5.0
• angular.z.min_velocity是最小旋转速度，默认是-5.0
• 可以通过修改上述值，从而改变直行速度和旋转速度。
• 建议使用默认的速度，修改也要注意安全的速度。