ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车

说明

• 介绍如何利用安卓手机APP来控制小车

原理

• 安卓手机APP与上位机ubuntu系统建立蓝牙连接
• 手机通过控制左右控制按钮来发送蓝牙信息
• 上位机端监听蓝牙信息，并转换成速度话题发送到/cmd_vel

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤

• 安卓手机安装APP
• APK地址：http://file.ncnynl.com/ailibot2_apk/ailibot2_app.apk
• 手机打开浏览器，复制地址到浏览器进行下载，再执行安装即可。

小车端操作，启用蓝牙

• ubuntu系统安装相关依赖

sudo apt-get install  libbluetooth-dev

• 安装蓝牙

pip3 install pybluez

• 激活蓝牙发现服务

sudo hciconfig hci0 piscan

具体使用

• 小车端，启动底盘

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py

• 小车端，启动蓝牙速度转换

ros2 run ailibot2_teleop teleop_bluetooth.py


[INFO] [1698289422.093610379] [blt_subscriber]: connecting...
[INFO] [1698289422.096139668] [blt_subscriber]: listening

• 安卓手机与上位机ubuntu配对蓝牙，在安卓手机上点击配对，在上位机ubuntu点击Confirm

• 安卓手机打开APP

• 点击选择select MAC address，选择小车的蓝牙服务

• 点击connect，建立连接。需要先打开蓝牙速度转换，要不会自动退出
• 建立连接后，再蓝牙速度转换的终端下，会打印获取的蓝牙信息。

[INFO] [1698289422.093610379] [blt_subscriber]: connecting...
[INFO] [1698289422.096139668] [blt_subscriber]: listening
[INFO] [1698289423.858527430] [blt_subscriber]: connection succeed
[INFO] [1698289423.920709546] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.020428020] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.101273506] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.199986410] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.302482293] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.403548925] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.501895409] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.602690068] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0
[INFO] [1698289424.710977851] [blt_subscriber]: recieved : A0.0B0.0C0.0D0.0

• 通过控制左边的圆形按钮，实现前后行
• 通过控制右边的圆形按钮，实现左右转