ROS2与Gazebo11入门教程-利用ChatGPT控制小乌龟移动

说明：

• 介绍如何通过Chatgpt的ros2包来控制小乌龟移动
• 需要能正常访问openai的api，或科学上网
• 环境：ubuntu 20.04 + galactic + chrome浏览器

实现原理

• 通过文字或语音转文字获取提示词，提交给openai，得到反馈
• 根据反馈提取关键词并转换为速度命令，发送到速度话题/turtle1/cmd_vel从而实现控制移动

安装步骤：

• 1.安装chatgpt的ros2包rosgpt

# install rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - 

# install rosgpt
rcm ros2_algorithm install_ros2_rosgpt

• 2.配置OPENAI_API_KEY
• 打开~/.bashrc
• 如果已经有export OPENAI_API_KEY，这一行，则修改your_api_key为自己的
• 如果没有，则添加如下行，填写自己OPENAI_API_KEY

echo 'export OPENAI_API_KEY=your_api_key' >> ~/.bashrc

• 可以注册OPENAI网站，生成OPENAI_API_KEY
• 3.设置Python脚本的代理上网，假设你科学上网代理地址为http://192.168.0.105:10808
• 配置bashrc文件

echo 'export http_proxy=http://192.168.0.105:10808' >> ~/.bashrc
echo 'export https_proxy=http://192.168.0.105:10808' >> ~/.bashrc

运行命令

• 上述安装完成,代码位于~/ros2_algorithm_ws/src/rosgpt
• 1.运行rosgpt的OPENAI接口

ros2 run rosgpt rosgpt 

• 启动一个页面服务器，通过浏览器访问：http://127.0.0.1:5000
• 可以通过语音输入，并传送到openai获取反馈内容
• 界面如下：

• 2.新开终端，运行turtlesim小乌龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 3.新开终端，运行速度命令的转换

ros2 run rosgpt rosgptparser_turtlesim 

• 4.新开终端，运行命令行下文字输入节点

ros2 run rosgpt rosgpt_client_node 

• 5.查看速度话题

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

测试方法

• 1. 界面语音输入方式

• 上面第一步的启动了web界面，通过浏览器访问：http://127.0.0.1:5000

• 点击开始录音，说出语音如： ı want that you move forward 1 meter speed 1

• 点击停止录音，再点击发布语音到机器人

• 支持中英文切换

• 2. 界面文字输入方式（上面第四步的命令下）

• 3. 终端文字输入方式（上面第四步的命令下）
• 在运行ros2 run rosgpt rosgpt_client_node 命令的终端下
• 输入文字如： ı want that you move forward 1 meter speed 1
• 小乌龟将用1米/秒的速度，运行1米

参考资料

• 资料1
• 资料2