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ROS2与docker入门教程-通过网页的方式来显示docker系统桌面

说明

  • 介绍如何通过网页的方式来显示docker系统桌面
  • 本文使用支持noVNC的docker镜像来搭建通过网页访问的docker系统桌面
  • 环境:ubuntu + docker + novnc + ros2镜像
  • 实现任何的ros1、ros2系统都可以通过novnc来显示

搭建noNVC环境

  • 创建docker网络
docker network create x11
  • 拉取镜像
docker pull theasp/novnc:latest
  • 启动镜像
docker run -d --rm --net=x11 \
   --env="DISPLAY_WIDTH=1280" \
   --env="DISPLAY_HEIGHT=800" \
   --env="RUN_XTERM=no" \
   --name=novnc -p=8080:8080 \
   theasp/novnc:latest
  • noVNC 现在应该作为容器内的 Web 应用程序运行并侦听端口 8080。
  • 由于我们已将该端口映射到主机上的 8080,所以具体地址为http://localhost:8080/vnc.html
  • 使用浏览器访问这个地址,即可看到系统桌面

搭建ROS2环境

  • 我们搭建一个ros2镜像,让界面显示到onVNC中
  • 拉取humble-desktop镜像
docker pull osrf/ros:humble-desktop
  • 启动小乌龟
# 启动镜像,进入docker终端
docker run -it --net=x11 --env="DISPLAY=novnc:0.0" osrf/ros:humble-desktop

# 启动小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 启动键盘
# 启动镜像,进入docker终端
docker run -it --net=x11 --env="DISPLAY=novnc:0.0" osrf/ros:humble-desktop

# 启动小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 通过键盘的方向键盘,在noVNC的网页上小乌龟就会跑起来

参考:

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标签: ros2与docker入门教程