ROS2与docker入门教程-通过网页的方式来显示docker系统桌面
说明
- 介绍如何通过网页的方式来显示docker系统桌面
- 本文使用支持noVNC的docker镜像来搭建通过网页访问的docker系统桌面
- 环境:ubuntu + docker + novnc + ros2镜像
- 实现任何的ros1、ros2系统都可以通过novnc来显示
搭建noNVC环境
- 创建docker网络
docker network create x11
- 拉取镜像
docker pull theasp/novnc:latest
- 启动镜像
docker run -d --rm --net=x11 \
--env="DISPLAY_WIDTH=1280" \
--env="DISPLAY_HEIGHT=800" \
--env="RUN_XTERM=no" \
--name=novnc -p=8080:8080 \
theasp/novnc:latest
- noVNC 现在应该作为容器内的 Web 应用程序运行并侦听端口 8080。
- 由于我们已将该端口映射到主机上的 8080,所以具体地址为http://localhost:8080/vnc.html
- 使用浏览器访问这个地址,即可看到系统桌面
搭建ROS2环境
- 我们搭建一个ros2镜像,让界面显示到onVNC中
- 拉取humble-desktop镜像
docker pull osrf/ros:humble-desktop
- 启动小乌龟
# 启动镜像,进入docker终端
docker run -it --net=x11 --env="DISPLAY=novnc:0.0" osrf/ros:humble-desktop
# 启动小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node
- 启动键盘
# 启动镜像,进入docker终端
docker run -it --net=x11 --env="DISPLAY=novnc:0.0" osrf/ros:humble-desktop
# 启动小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
- 通过键盘的方向键盘,在noVNC的网页上小乌龟就会跑起来
参考:
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