ROS2与docker入门教程-安装ROS2的docker的镜像

文章说明

• 介绍如何安装ros2的docker镜像

实现方法

• 在Docker中使用ROS2的最简单方法是使用ROS2官方提供的docker镜像。
• 这些镜像包含了ROS2的所有核心组件，包括ROS2运行时、ROS2工具、ROS2开发库等等。
• 你可以通过以下命令从Docker Hub上下载ROS2镜像

ROS2镜像

下载镜像

• humble-desktop的Docker镜像是一个ros2 humble版本的桌面版镜像。

docker pull osrf/ros:humble-desktop

• 效果如下：

~/tools/commands$ docker pull osrf/ros:humble-desktop
humble-desktop: Pulling from osrf/ros
44ba2882f8eb: Pull complete 
9f47086b0f36: Pull complete 
d1ce8b5b88e0: Pull complete 
b2e4c2aec0b0: Pull complete 
d37a5c0d84af: Pull complete 
537e66f33d31: Pull complete 
941567335e59: Pull complete 
e74c4906d79a: Pull complete 
c1bcf88c0716: Pull complete 
32be25f77b8e: Pull complete 
e776a75381e8: Pull complete 
fb48bfba6248: Pull complete 
Digest: sha256:f425b15248cfc24080a9a25a5f34be6f0b5ae68c6bddca0d50385eced97c8603
Status: Downloaded newer image for osrf/ros:humble-desktop
docker.io/osrf/ros:humble-desktop

• 更新ROS2其他版本更换humble为其他ROS2版本，如：foxy，galactic
• 更多可以查看dockerhub

查看所有镜像

• 执行命令

docker images

使用镜像

• 执行命令

docker run -it osrf/ros:humble-desktop

• 执行命令后，进入终端
• 可以执行ros2 -h确认是否成功

删除镜像

• 先查看镜像获取ID，再删除

#查ID
docker images 
#删除
docker image rm <ID> -f

• 进入打开的容器

docker exec -it <容器名称或容器ID> /bin/bash

其他镜像：

• ros2 iron版本

docker run -it osrf/ros:iron-desktop
docker run -it osrf/ros:iron-desktop-full

• ros2 rolling版本

docker run -it osrf/ros:rolling-desktop
docker run -it osrf/ros:rolling-desktop-full

更多镜像源

• 1. ROS 官方镜像：https://hub.docker.com/_/ros
• 含所有 ROS 发行版的基础开发镜像，而且支持多种架构，非常适合在多种架构的机器上进行部署
• 2. althack 的开发镜像 https://hub.docker.com/u/althack
• 提供了 ROS-desktop-full 的开发环境，省去了自行安装的麻烦，非常适合学习使用。
• 缺点是只支持 PC，如果其他环境需要自己使用 Dockerfile 编译