ROS2与ESP32入门教程-microROS的freertos版本
说明:
- 介绍如何安装使用micro_ros
- 测试开发板:esp32
步骤:
便利工具安装方法
- 为了方便安装源码,使用RCM工具
- 先安装RCM
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
安装ros2
- 安装ros2版本
cs -s install_ros2_now
- 加载ros2
source ~/.bashrc
- 同时安装micro-xrce-dds和micro_ros_setup,具体脚本可以参考
cs -s install_micro_ros
创建固件
- 创建工作空间
- 此步骤创建针对所有必需代码和工具的固件工作区。 执行命令后,您的工作区中必须存在名为固件的文件夹。
cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32
- 这一步下载micro-ROS apps
- 位于firmware/freertos_apps/apps下
- 此步骤有助于设置板的配置文件。
- 在这里您必须输入两件事:项目名称和本地机器 IP 地址(计算机、笔记本电脑或其他开发板)。
- 项目名称是您添加所需代码的文件夹。 这里我们使用可用的演示代码int32_publisher。
- 其他演示代码可以在这里找到,https://github.com/micro-ROS/freertos_apps/tree/foxy/apps
- 对于基于 Unix 的系统 (UBUNTU),可以使用不带引号的“ ifconfig ”找到 IP 地址。
ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh int32_publisher -t udp -i 192.168.0.96 -p 8888
- 配置固件:这里 PROJECT 为 int32_publisher,ID ADDRESS 为 192.168.0.192
- 配置wifi:然后使用以下命令设置 ESP32 的 wifi 凭据以连接到您的网络。
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh menuconfig
- 会打开一个窗口,现在进入 micro-ROS Transport Settings → WiFi Configuration 菜单并填写您的 WiFi SSID 和密码。 保存更改,退出窗口。
- 编译固件:
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
- 刷固件: 使用 micro-USB 线将 ESP32 连接到计算机,然后运行,
ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh
创建代理端
- 创建代理端工作空间
cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
- 编译工作空间
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
- 如果在树莓派下编译,修改build _agent.sh文件,在colcon build 后增加参数--parallel-workers 1
- 新终端运行代理
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888
- 运行代理端之后,板子与代理端之间就进行交互
- 新终端输入话题列表
$ ros2 topic list
/microROS/ping
/microROS/pong
/parameter_events
/rosout
- 输入话题内容
$ ros2 topic echo /microROS/ping
stamp:
sec: 7636
nanosec: 507000000
frame_id: '2132843206_1085377743'
---
stamp:
sec: 7638
nanosec: 509000000
frame_id: '111120688_1085377743'
---
stamp:
sec: 7640
nanosec: 508000000
frame_id: '1461198358_1085377743'
参考:
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