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ROS2与ESP32入门教程-microROS的freertos版本

说明:

  • 介绍如何安装使用micro_ros
  • 测试开发板:esp32

步骤:

便利工具安装方法

  • 为了方便安装源码,使用RCM工具
  • 先安装RCM
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

安装ros2

  • 安装ros2版本
cs -s install_ros2_now
  • 加载ros2
source ~/.bashrc
  • 同时安装micro-xrce-dds和micro_ros_setup,具体脚本可以参考
cs -s install_micro_ros

创建固件

  • 创建工作空间
  • 此步骤创建针对所有必需代码和工具的固件工作区。 执行命令后,您的工作区中必须存在名为固件的文件夹。
cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32
  • 这一步下载micro-ROS apps
  • 位于firmware/freertos_apps/apps下
  • 此步骤有助于设置板的配置文件。
  • 在这里您必须输入两件事:项目名称和本地机器 IP 地址(计算机、笔记本电脑或其他开发板)。
  • 项目名称是您添加所需代码的文件夹。 这里我们使用可用的演示代码int32_publisher。
  • 其他演示代码可以在这里找到,https://github.com/micro-ROS/freertos_apps/tree/foxy/apps
  • 对于基于 Unix 的系统 (UBUNTU),可以使用不带引号的“ ifconfig ”找到 IP 地址。
ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh int32_publisher  -t udp -i 192.168.0.96 -p 8888
  • 配置固件:这里 PROJECT 为 int32_publisher,ID ADDRESS 为 192.168.0.192
  • 配置wifi:然后使用以下命令设置 ESP32 的 wifi 凭据以连接到您的网络。
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh menuconfig
  • 会打开一个窗口,现在进入 micro-ROS Transport Settings → WiFi Configuration 菜单并填写您的 WiFi SSID 和密码。 保存更改,退出窗口。
  • 编译固件:
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
  • 刷固件: 使用 micro-USB 线将 ESP32 连接到计算机,然后运行,
ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh

创建代理端

  • 创建代理端工作空间
cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
  • 编译工作空间
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash
  • 如果在树莓派下编译,修改build _agent.sh文件,在colcon build 后增加参数--parallel-workers 1
  • 新终端运行代理
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888
  • 运行代理端之后,板子与代理端之间就进行交互
  • 新终端输入话题列表
$ ros2 topic list
/microROS/ping
/microROS/pong
/parameter_events
/rosout
  • 输入话题内容
$ ros2 topic echo /microROS/ping
stamp:
  sec: 7636
  nanosec: 507000000
frame_id: '2132843206_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7638
  nanosec: 509000000
frame_id: '111120688_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7640
  nanosec: 508000000
frame_id: '1461198358_1085377743'

参考:

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标签: ros2与esp32入门教程

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