Ailibot2仿真入门教程-建图-gmapping建图

文章说明

• 本教程主要介绍Ailibot2在gazebo仿真中进行gmapping算法建图的操作流程
• 如果没有安装gmapping，则通过下面方式安装

rcm  ros2_algorithm install_ros2_gmapping_source

操作步骤

• 启动gazebo仿真，加载Ailibot2模型

$ ros2 launch ailibot2_bringup robot_sim.launch.py

• 启动gmapping算法建图节点

$ ros2 launch ailibot2_slam gmapping.launch.py use_rviz:=true

• 启动键盘控制节点，移动建图

$ ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.py

• 保存地图

# 根目录下新建一个map文件夹，如果根目录下有map文件夹，请忽略该步骤
$ mkdir ~/map

# 启动保存地图节点
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00

• 查看保存好的地图

$ eog ~/map/map.pgm 

演示视频