LOCO定位系统入门教程-使用python脚本使用灯光

说明：

• 介绍如何使用python脚本使用灯光

• 前面的两个LED M1 M4为红色/绿色（低电平使能），后面的两个LED仅为蓝色

步骤：

• 使用位掩码控制LED，高电平使能，scf.cf.param.set_value('led.bitmask', 255)

led.bitmask：| 7:ENABLE | 6:N/A | 5:BLUE_R | 4:RED_R | 3:GREEN_R | 2:RED_L | 1:GREEN_L | 0:BLUE_L |

| 4:RED_R | 3:GREEN_R |：10红色，01绿色，11红色
| 2:RED_L | 1:GREEN_L |：10红色，01绿色，11红色

1111 1111  255: M4 red,      M1 red
1110 1111  239: M4 red,      M1 green
1110 1011  235: M4 green,    M1 green
1101 1110  222: M4 red,      M1 red  
1111 0101  245: M4 red,      M1 red
1110 0011  227: M4 green,    M1      
1110 1001  233: M4      ,    M1 green

• 新建脚本light_check.py

• 代码如下

import time

import cflib.crtp
from cflib.crazyflie.swarm import CachedCfFactory
from cflib.crazyflie.swarm import Swarm


def activate_led_bit_mask(scf):
    scf.cf.param.set_value('led.bitmask', 255)

def deactivate_led_bit_mask(scf):
    scf.cf.param.set_value('led.bitmask', 0)

def light_check(scf):
    activate_led_bit_mask(scf)
    time.sleep(5)
    deactivate_led_bit_mask(scf)
    time.sleep(2)


uris = {
    'radio://0/80/2M/E7E7E7E7E7',
    # Add more URIs if you want more copters in the swarm
}

if __name__ == '__main__':
    cflib.crtp.init_drivers()
    factory = CachedCfFactory(rw_cache='./cache')
    with Swarm(uris, factory=factory) as swarm:
        swarm.parallel_safe(light_check)

• 执行脚本

python3 light_check.py

• crazyflie的M1 M4，同时亮红灯5秒，然后恢复正常