Ailibot仿真入门教程-导航-多点连续导航

文章说明

• 介绍如何在在gazebo仿真环境下使用Ailibot进行多点连续导航

操作步骤

• 启动gazebo且加载场景和模型

$ roslaunch ailibot_gazebo test_world.launch

• 运行导航程序

$ roslaunch ailibot_nav navigate.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml

• 运行以下命令

$ rosrun ailibot_nav show_mark

• 启动Rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_navigate_with_multi_goal.launch

• rviz 打开后显示Ailibot默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是Ailibot实际所在的位置

• 点击 2D Pose Estimate按钮来初始化位置

• Publish Point按钮便是设置连续目标点，每选择一个目标点之前都要先点击Publish Point，目标点的序号在rviz中以0，1，2……的数字显示出来

• 一个目标点到达后，便向下一个目标点移动

演示视频