Ailibot仿真入门教程-导航-定点导航

文章说明

• 介绍如何在在gazebo仿真环境下使用Ailibot进行定点导航

操作步骤

• 启动gazebo且加载场景和模型

$ roslaunch ailibot_gazebo test_world.launch

• 运行导航程序

$ roslaunch ailibot_nav navigate.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml

• 启动Rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_navigate.launch

• 初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向

• 设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向

• 自动到达目标

演示视频