OpenManipulator-P机械臂入门教程-Master Slave示例

说明

• 在该示例中，需要用到两个OpenManipulator机械臂，一个是Master角色，一个是Slave角色

• 在Master-Slave模式中，Master机械臂将会与Slave机械臂同步移动

• 在Record模式中，其将会保存Master机械臂和Slave机械臂在录制过程中移动过的轨迹；然而在play模式中，Slave机械臂将会执行此前Master被记录下的轨迹

前提准备

• 准备两个OpenManipulator机械臂，两个U2D2控制板和一台电脑

• Master机械臂由使用者来控制，其舵机ID设置如下，波特率为1000000bps

Name	DYNAMIXEL ID
Joint 1	21
Joint 2	22
Joint 3	23
Joint 4	24
Joint 5	25
Joint 6	26
Gripper	27

• Slave机械臂将与Master OpenManipulator同步移动，其舵机ID设置如下，波特率为1000000bps

Name	DYNAMIXEL ID
Joint 1	1
Joint 2	2
Joint 3	3
Joint 4	4
Joint 5	5
Joint 6	6
Gripper	7

• 注：若两个机械臂的ID都相同，那么可以用R+ manager 2.0工具来更改舵机ID

• 如果没有安装相关应用, 则使用如下方法安装

$ cd ~/ros1_op_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_p_applications.git
$ cd ~/ros1_op_ws&& catkin_make

操作步骤

• 运行roscore

roscore

• 查看两个机械臂是否连上PC；U2D2控制板连接的端口为ttyUSB*

$ ls /dev/ttyUSB*

• 正常会出现ttyUSB0和ttyUSB1

• 保持机械臂默认姿态如图

启动Slave机械臂

• 启动命令

roslaunch open_manipulator_p_master_slave open_manipulator_p_master_slave.launch usb_port:=/dev/ttyUSB1

• 启动界面

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: True
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [23452]
Joint Dynamixel ID : 21, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 22, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 23, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 24, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 25, Model Name :XM430-W350
[ INFO] [1544509070.096942788]: Succeeded to init /open_manipulator

启动Master机械臂

• 保持机械臂姿态，如图

• 启动命令

roslaunch open_manipulator_master_slave open_manipulator_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB1

• 界面如下

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/gripper_id: 5
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint1_id: 1
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint2_id: 2
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint3_id: 3
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint4_id: 4
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/service_call_period: 0.01
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /open_manipulator/
    open_manipulator_master (open_manipulator_master_slave/open_manipulator_master)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator/open_manipulator_master-1]: started with pid [32026]
Joint Dynamixel ID : 1, Model Name : PRO-PLUS-PH54-200-S500-R
Joint Dynamixel ID : 2, Model Name : PRO-PLUS-PH54-200-S500-R
Joint Dynamixel ID : 3, Model Name : PRO-PLUS-PH54-100-S500-R
Joint Dynamixel ID : 4, Model Name : PRO-PLUS-PH54-100-S500-R
Joint Dynamixel ID : 5, Model Name : PRO-PLUS-PH42-020-S300-R
Joint Dynamixel ID : 6, Model Name : PRO-PLUS-PH42-020-S300-R

模式设置

• 同时可以在Master机械臂的启动终端窗口看到以下信息；
• 从中可以查看当前的控制模式和机器臂的状态（关节角度和Tool Position）

-----------------------------
Control Your OpenManipulator!
-----------------------------
Present Control Mode
Master - Slave Mode
-----------------------------
1 : Master - Slave Mode
2 : Start Recording Trajectory
3 : Stop Recording Trajectory
4 : Play Recorded Trajectory
-----------------------------
Present Joint Angle J1: -0.170 J2: 0.367 J3: -0.046 J4: 0.959
Present Tool Position: 0.000
-----------------------------

• 其中有四种控制模式

1. Master-Slave Mode: Master机械臂将会与Slave机械臂同步移动;可以尝试用手去移动Master机械臂，那么Slave机械臂会跟着同步移动
2. Start Recording Trajectory: Master机械臂将会与Slave机械臂同步移动，程序会记录移动轨迹。
3. Stop Recording Trajectory: 停止记录
4. Play Recorded Trajectory: 只有Slave机械臂将会执行此前被记录下的轨迹

演示视频