OpenManipulator-P机械臂入门教程-机械手RH-P12-RN说明

说明

• 介绍机械臂和机械手RH-P12-RN联合使用

部件

• 清单

	Part Name	Quantity
Necessary Parts	OpenMANIPULATOR-P	1
	RH-P12-RN (Gripper)	1
Chassis Parts	FRP42_A110K	1
Cables	CABLE_4P_180MM	1
Miscellaneous	WB_M3X08_NYLOK_K	12

• 硬件图

组装说明

• 使用八颗 WB_M3X08_NYLOK_K 螺丝将 FRP42_A110K 固定到 OpenMANIPULATOR-P 的尖端。

• 将 RH-P12-RN Gripper 组装到固定框架（FRP42_A110K）上并拧紧四颗 WB_M3X08_NYLOK_K 螺丝。

• 使用 CABLE_4P_180MM 电缆连接 OpenMANIPULATOR-P 和 RH-P12-RN。

运行说明

• 启动roscore

roscore

• 启动机械臂

roslaunch open_manipulator_p_controller open_manipulator_p_controller.launch with_gripper:=true

• 启动gui

roslaunch open_manipulator_p_control_gui open_manipulator_p_control_gui.launch with_gripper:=true

• 要使用 RH-P12-RN（夹持器）控制 OpenMANIPULATOR-P，请单击定时器启动按钮。

• 要激活 RH-P12-RN（夹持器），请单击夹持器打开按钮。

控制

• 键盘控制命令

roslaunch open_manipulator_p_teleop open_manipulator_p_teleop_keyboard.launch with_gripper:=true

• 手柄控制命令
• PS4或Xbox 360

$ export ROS_NAMESPACE=open_manipulator_p
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
$ roslaunch open_manipulator_p_teleop open_manipulator_p_teleop_joystick.launch with_gripper:=true

moveit控制

• 运行命令

roslaunch open_manipulator_p_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false with_gripper:=true

仿真

• 启动带机械手的仿真

roslaunch open_manipulator_p_gazebo open_manipulator_p_gazebo.launch with_gripper:=true

• 启动机械臂带机械手的控制

roslaunch open_manipulator_p_controller open_manipulator_p_controller.launch use_platform:=false with_gripper:=true