OpenManipulator-P机械臂入门教程-控制板设置

说明

• 在ROS环境下，可以用U2D2控制板来控制OpenManipulator机械臂
• 本教程介绍如何设置U2D2控制板

U2D2设置

• U2D2 是一款小型 USB 通信转换器，可以通过 PC 控制和操作舵机。 通过 USB 集线器将 U2D2 连接到 PC。

• 连接图

• 要将 PC 连接到舵机，请使用 U2D2。

USB延迟定时器设置

• 在 Linux（Ubuntu 平台）环境下，USB 延迟时间默认设置为 16ms。

• 按照以下步骤将舵机和通过 USB 连接的 PC 之间的通信延迟时间设置为最低值 (1ms)。

• [PC] 启动ROSCORE

roscore

• [PC] 设置USB延迟时间

rosrun open_manipulator_p_controller create_udev_rules

• 检查是否设置成功设置USB latency timer 为 1 ms

cat `/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer`