ROS2版Turbot3-Multi仿真教程-单机定点导航

说明

• 介绍如何实现单机指定地图进行定点导航
• 环境：ubuntu22.04 + ros2 humble

步骤：

• 新终端，启动gazebo

./multi_scripts/single_gazebo.sh

• 效果图

• 新终端，启动导航

./multi_scripts/single_nav.sh

• 新终端，启动定位并加载地图

./multi_scripts/single_localization.sh map.yaml

• 说明： 可以使用自己保存的地图，比如上一篇保存的地图，single.yaml

• 新终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_nav.sh

• 可以通过rviz上的2D Pose Estimate 指定小车在地图上的位置，使得激光线和地图的边界重合，完成初始化定位
• 默认已经在导航配置里指定的初始点，启动已经自动完成初始化。
• 通过rviz上的2D Nav Goal 任何指定一个地点，并拉一个方向，则小车自动导航到对应位置
• 初始化位置后的效果图：

• 行进中效果图：

• 到达目标点的效果图：

演示视频