Turbot3入门教程#ROS2版#-rtabmap-2d建图

文章说明

• 本教程介绍如何在turbo3上通过雷达进行rtabmap-2d建图

操作步骤

• [TutBot3] 启动小车

$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py

• [TutBot3] 启动建图程序

$ ros2 launch turbot3_vslam rtabmap_scan.launch.py

• [TutBot3] 启动键盘控制节点

$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

• [TutBot3] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

• map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

演示视频