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Turbot3入门教程#ROS2版#-深度图转激光-gmapping建图

文章说明

  • 本教程介绍如果在turbo3上将深度数据转换为激光数据后再进行gmapping建图

相关设备

操作步骤

  • [TutBot3] 启动小车
$ ros2 launch turbot3_bringup core.launch.py 
  • [TutBot3] 启动相机
$ ros2 launch turbot3_bringup camera.launch.py use_d2l:=true
  • [TutBot3] 启动建图程序
$ ros2 launch turbot3_slam gmapping.launch.py 
  • [TutBot3] 启动键盘控制节点
$ ros2 launch turbot3_teleop keyborad.launch.py 

请输入图片描述

  • [TutBot3] 保存地图
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

演示视频

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