Turbot3入门教程#ROS2版#-自主导航

文章说明

• 本教程主要是介绍如果turbo3上使用在自主导航

相关设备

• TurBot3机器人套件：采购地址

操作步骤

• [TutBot3] 启动小车

$ ros2 launch turbot3_bringup robot.launch.py 

• [TutBot3] 启动导航程序

$ ros2 launch turbot3_nav nav.launch.py map:=$HOME/map.yaml

• 初始化机器人的位姿，在Rviz上点击2D Pose Estimate，根据当前TB3实际位置在Rviz上的地图使用绿色的箭头初始化对应的位置与方向

• Rviz上雷达数据的轮廓需与地图上的黑色的边界重合，同时匹配上实际环境

• 点击RViz上的Navigation2 Goal按钮，来进行导航

• 点击地图上的一点来设置导航的目的地，绿色的箭头表示机器人到达目的地时的朝向

• 箭头的根部为目的地的(x,y)坐标，箭头的朝向为角度θ

• 一旦设置了 x、y、θ，机器人将立即开始移动到目的地

演示视频