Turbot3入门教程#ROS2版#-硬件介绍

文章说明

• 介绍turbot3的硬件

相关设备

• TurBot3机器人套件：采购地址

Burger舵机版硬件清单

• 1 x 控制板OpenCR
• 2 x 电机XL430-W350-T
• 2 x 支架套件(8片)
• 1 x 12000mah大容量电池
• 1 x 从轮
• 2 x 铝柱(12根)
• 1 x Intel NUC
• 1 x 深度相机d435i
• 1 x 激光雷达A2
• 1 x 定制TX2电源线
• 1 x USB-HUB 四口

Waffle舵机版硬件清单

• 1 x 控制板OpenCR
• 2 x 电机XM430-W210-T
• 2 x 支架套件(8片)
• 1 x 12000mah大容量电池
• 1 x 从轮
• 2 x 铝柱(12根)
• 1 x Intel NUC
• 1 x 深度相机
• 1 x 激光雷达A2
• 1 x 定制TX2电源线
• 1 x USB-HUB 四口

注意：硬件不断改良或型号不同，会有小差异

硬件规格

• 最大速度: 0.22m/s（burger版）|0.26m/s（waffle版）
• 最大旋转速度: 2.84 rad/s (162.72 deg/s)
• 最大承载: 15kg
• 尺寸(LxWxH): 281 x 306 x 141 mm
• 重量: 2 kg
• 爬高: 10mm 以下
• 预估操作时间: 8 hr
• 预估充电时间: 5 hr
• MCU: 32-bit ARM Cortex M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)
• IMU: 3 轴陀螺仪, 3 轴加速度计, 3 轴磁力计
• 外供电源: 3.3V/800mA; 5V/4A; 12V/1A
• 扩充脚位: GPIO 18-pin; Arduino 32-pin
• 周边: UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4
• Dynamixel 智能马达接口: RS485 x3; TTL x3
• 声音: 可编程蜂鸣
• 可编程 LED: 4个
• 状态 LED: 控制板 x1; 电池 x1; Arduino x1
• 按键: Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2
• 电池: 大容量锂电池 12V 12000mAh + 充电器
• PC 连接: USB
• 固件升级: 透过 USB / 透过 JTAG