ROS2与Open-RMF仿真教程-Clinic World/诊所世界(22.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Clinic World/诊所世界(21.09版)

说明：

• 介绍Clinic World/诊所世界的演示场景
• 场景：ubuntu22.04 + humble +　rmf22.09

Clinic World/诊所世界

• 这是一个有两层和两部机器人升降机的诊所世界。
• 两个具有不同角色的不同机器人车队通过升降机在两个层次上导航。
• 在下面的插图中，我们在 traffic_editor（左上）中查看了级别 1，在 rviz（右）中查看了时间表可视化器，在 Gazebo（左下）中查看了完整的模拟。

演示:

• 启动仿真

ros2 launch rmf_demos_gz_classic clinic.launch.xml server_uri:="ws://localhost:7878"

• gazebo效果图:

• rviz效果图:

命令行执行任务

• loop任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s L1_left_nurse_center -f L2_right_nurse_center -n 5 --use_sim_time

• clean任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_clean -cs zone_1 --use_sim_time

面板执行任务：

• 启动面板

cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/
./load_http.sh

• 打开浏览器访问http://localhost:3000

• 单任务提交

  • 打开 RMF 面板以提交请求
  • 同样对于Loop任务，Type选择Loop，然后从请求类型下拉列表中选择开始和结束位置。
  • 同样对于clean任务，Type选择clean，然后从请求类型下拉列表中选择所需的清洁区域。

• rviz1效果图:

• rviz2效果图:

• 任务列表方式

  • 提交clinic_tasks.json
  • clinic_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists