ROS2与Open-RMF仿真教程-Campus World/校园世界(22.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Campus World/校园世界(22.09版)

说明:

• 介绍Campus World/校园世界的演示场景
• 场景：ubuntu22.04 + humble +　rmf22.09

Campus World/校园世界

• 这是一个规模更大的“校园”世界。
• 在这个世界上，有多个送货机器人在运作。
• 使用 GPS WGS84 坐标设计了世界，并在行星尺度上对交通车道进行了注释。
• 每个机器人还在 WGS84 坐标中传输其位置，由其车队适配器处理。
• 该演示旨在在大比例尺地图上展示 Open-RMF 的潜力。

演示：

• 启动仿真

ros2 launch rmf_demos_gz campus.launch.xml server_uri:="ws://localhost:7878"

• gazebo效果图:

• rviz效果图:

命令行执行任务

• loop任务

ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_loop -p room_5 campus_4 -n 10 --use_sim_time
ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_loop -p campus_5 room_3 -n 10 --use_sim_time
ros2 run rmf_demos_tasks  dispatch_loop -p room_2 dead_end -n 10 --use_sim_time

RobotManager整合

• fleet_robotmanager_mqtt_bridge 可用于将机器人位置、电池百分比和状态发布到 /robot/status/ROBOT-ID websocket 端点。
• RobotManager 的实例可以配置为订阅此服务器以接收 json 消息，这反过来将可视化 RobotManager 上的机器人。
• 安装mosquitto

# Install the prerequisites
sudo apt install mosquitto mosquitto-clients

• 运行bridge

# Start the bridge
ros2 run rmf_demos_bridges fleet_robotmanager_mqtt_bridge -y 31500 -x 22000

• 显示第一个机器人的 json 消息

mosquitto_sub -t /robot/status/00000000-0000-0000-0000-000000000001