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ROS1轻松学3-turtlebot3篇6-仿真建图演示讲义(含视频)

ROS1轻松学3-turtlebot3篇6-仿真建图演示讲义

说明:

  • 介绍turtlebot3实现仿真建图
  • 支持gmapping/cartographer/hector/karto算法

参考：

示例:

  • 启动仿真
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  • 启动建图
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
  • 启动键盘
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 建图完成后，保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • 地图保存在~下，名为map.yaml
  • 查看地图
eog ~/map.pgm

RCM示例:

  • 启动仿真
  • 启动建图
  • 启动键盘
  • 启动保存地图

查看源码：

  • 使用vscode查看代码

视频演示:

  • 在线版本:

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标签: ros1轻松学