ROS1轻松学3-turtlebot3篇2-gazebo配置模型演示讲义(含视频)

ROS1轻松学3-turtlebot3篇2-gazebo配置模型演示讲义

说明：

• 介绍如何ros1下配置gazebo模型
• gazebo首次加载都会很慢，原因是需要在线更新模型，采用手工主动更新一次模型，再打开gazebo就明显加快

参考：

• 中文教程1

示例：

• 通过RCM下载gazebo模型

cs -s download_gazebo_model_shell

• 搜索脚本,找ros1_tb3_gazebo分类下的脚本,并执行
• 命令脚本位于：

~/commands/ros1_tb3_gazebo/shell/download_gazebo_model_shell.sh

• 查看是否成功

cd ~/.gazebo/models/

• 能看到很多官方模型目录即可以
• 测试打开模型

source ~/.bashrc
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

RCM演示

• 启动turtlebot3模型

视频演示:

• 在线版本: