ROS1轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义(含视频)

ROS1轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义

说明:

• 介绍如何使用TF2
• TF就是维护坐标系的框架, 是物理组件之间相对时间和空间的位姿关系集合体

参考:

• 英文教程1
• 英文教程2
• 英文教程2
• 英文教程3

示例:

• 1.启动turtlesim

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 2.查看TF树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 

• 3.保存TF树

rosrun tf2_tools view_frames.py
evince frames.pdf 

• 查看两个坐标系之间的关系

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
rosrun tf tf_echo /odom /base_footprint

• 查看所有坐标系

rosrun tf tf_monitor

• 查看指定的坐标系

rosrun tf tf_monitor <source_frame> <target_target>
rosrun tf tf_monitor /base_footprint /odom

• 检测TF配置及问题

roswtf

• 发布TF

#欧拉角方式
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_footprint base_scan 

#四元数方式
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 base_footprint base_scan 

• 发布后使用rqt_tf_tree查看

• 在线版本: