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ROS1轻松学2-工具篇3-services演示讲义(含视频)

ROS1轻松学2-工具篇3-services演示讲义

说明:

  • 介绍如何认识services

参考:

示例:

  • services帮助
rosservice -h

  • 启动roscore

  • 启动turtlesim和键盘控制

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  • 查看服务列表
rosservice list
  • 查看服务接收的消息类型
rosservice type <service_name>
rosservice type /clear
  • 找到使用某类消息类型的服务
rosservice find <type_name>
rosservice find std_srvs/Empty
  • 查看服务消息相关信息
rosservice info <service_name>
rosservice info /spawn
  • 调用服务命令,清除行走轨迹
rosservice call <service_name> <service_type>
rosservice call /clear
  • 生成新乌龟
rosservice call /spawn 2 2 0.2 "turtlebot2"
  • 在线版本:

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标签: ros1轻松学