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ROS2与Open-RMF仿真教程-Clinic World/诊所世界(21.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Clinic World/诊所世界(21.09版)

说明:

  • 介绍Clinic World/诊所世界的演示场景

Clinic World/诊所世界

  • 这是一个有两层和两部机器人升降机的诊所世界。
  • 两个具有不同角色的不同机器人车队通过升降机在两个层次上导航。
  • 在下面的插图中,我们在 traffic_editor(左上)中查看了级别 1,在 rviz(右)中查看了时间表可视化器,在 Gazebo(左下)中查看了完整的模拟。

演示:

  • 启动仿真
ros2 launch rmf_demos_gz clinic.launch.xml
  • gazebo效果图:

请输入图片描述

  • rviz效果图:

请输入图片描述

命令行执行任务

  • loop任务
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s L1_left_nurse_center -f L2_right_nurse_center -n 5 --use_sim_time
  • clean任务
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_clean -cs zone_1 --use_sim_time

面板执行任务:

  • 启动面板
cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/
./load_http.sh
  • 打开浏览器访问http://localhost:3000

  • 单任务提交

    • 打开 RMF 面板以提交请求
    • 同样对于Loop任务,Type选择Loop,然后从请求类型下拉列表中选择开始和结束位置。
    • 同样对于clean任务,Type选择clean,然后从请求类型下拉列表中选择所需的清洁区域。
  • rviz1效果图:

请输入图片描述

  • rviz2效果图:

请输入图片描述

  • 任务列表方式

    • 提交clinic_tasks.json
    • clinic_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists

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标签: open-rmf仿真教程