ROS2与Open-RMF仿真教程-Airport Terminal World(21.09版)

ROS2与Open-RMF仿真教程-Airport Terminal World/机场航站楼

说明：

• 介绍Airport Terminal World的演示场景

Airport Terminal World/机场航站楼

• 这个演示世界在更大的地图上展示了机器人交互
• 其中包含更多的车道、目的地、机器人以及来自不同车队、机器人和基础设施的机器人以及机器人和用户之间可能的交互。
• 在下面的插图中，从上到下，我们看到了 traffic_editor 中的世界，rviz 中的日程可视化工具，以及gazebo中的完整模拟

演示：

• 启动仿真

ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal.launch.xml

• gazebo效果图

• rviz效果图

命令行执行任务

• 执行delivery任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -p mopcart_pickup -pd mopcart_dispenser -d spill -di mopcart_collector --use_sim_time

• 执行loop任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_loop -s s07 -f n12 -n 3 --use_sim_time

• 执行clean任务

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_clean -cs zone_3 --use_sim_time

面板执行任务

• 启动面板

cd ~/ros2_rmf_ws/rmf-panel-js/
./load_http.sh

• 打开浏览器访问http://localhost:3000

• 单任务提交

  • 打开 RMF 面板以提交deliver请求,
  • 要提交deliver任务，请从选择请求类型下拉列表中选择mop。
  • 同样对于Loop任务，Type选择Loop，然后从请求类型下拉列表中选择开始和结束位置。
  • 同样对于clean任务，Type选择clean，然后从请求类型下拉列表中选择所需的清洁区域。

• 批量任务提交
  　 - 提交批量任务文件airport_terminal_tasks.json
  　 - airport_terminal_tasks.json位于~/ros2_rmf_ws/src/demonstrations/rmf_demos_panel/task_lists

• 效果图1:

• 效果图2:

Caddy控制

• 在机场航站楼地图中，在最右上角生成了一个 Caddy，可以通过在 cmd_vel 主题上发布的 geometry_msgs/Twist 消息进行控制。

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 启动candy

ros2 launch rmf_demos_gz airport_terminal_caddy.launch.xml

• 效果图

参考:

• https://github.com/open-rmf/rmf_demos