ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4异步建图

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4异步建图

说明：

• 介绍如何仿真下实现异步建图

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py sync:=false slam:=true nav2:=true rviz:=true

• 开始仿真，离开充电桩，利用鼠标左键和中键，调整视图
• ign效果图

• rviz效果图：

• 启动键盘

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 可以通过键盘控制小车移动键盘
• 效果图：

• 目前效果比较一般，还需要进一步优化

保存地图：

• 方法1，执行命令：

$ ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "{name: {data: 'map_name'}}"
requester: making request: slam_toolbox.srv.SaveMap_Request(name=std_msgs.msg.String(data='map_name'))

response:
slam_toolbox.srv.SaveMap_Response()

• 可以更改地图map_name， 地图保存在你执行这个命令的目录下
• 查看地图

eog map_name.pgm

• 方法2，执行命令：

#新建地图目录
mkdir ~/map
#保持地图
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox_async --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00

• 指定保持目录~/map和地图名称slam_toolbox_async
• 查看地图

    eog ~/map/slam_toolbox_async.pgm

演示视频