ROS2轻松学3-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义
ROS2轻松学-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义
说明:
- 介绍turtlebot3实现cartographer算法建图
参考:
示例:
- 启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
- 启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
- 启动键盘
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
- 建图完成后,保存地图
mkdir ~/map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
- 地图保存在~下,名为map.yaml
- 查看地图
eog ~/map.pgm
ROS命令管理器示例:
- 启动仿真
- 启动建图
- 启动键盘
- 启动保存地图
源码:
- 使用vscode查看代码
演示视频
- 在线版本
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