< >
Home » ROS2轻松学第3季_视频版 » ROS2轻松学3-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义

ROS2轻松学3-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义

ROS2轻松学-turtlebot3篇6-turtlebot3实现cartographer算法建图演示讲义

说明:

  • 介绍turtlebot3实现cartographer算法建图

参考:

示例:

  • 启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
  • 启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
  • 启动键盘
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
  • 建图完成后,保存地图
mkdir ~/map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
  • 地图保存在~下,名为map.yaml
  • 查看地图
eog ~/map.pgm

ROS命令管理器示例:

  • 启动仿真
  • 启动建图
  • 启动键盘
  • 启动保存地图

源码:

  • 使用vscode查看代码

演示视频

  • 在线版本

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros2轻松学