ROS2轻松学3-turtlebot3篇1-turtlebot3安装演示讲义

ROS2轻松学3-turtlebot3篇1-turtlebot3安装演示讲义

说明：

• 介绍如何源码安装turtlebot3
• 适合ROS-EASY-OS20.04镜像/ROS-EASY-OS22.04镜像

参考：

• 中文教程1

示例：

• 通过开源代码部署工具RCM来安装，参考RCM安装教程
• 安装RCM

curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

• 通过RCM安装turtlebot3

cs -s install_tb3_galactic #针对galactic
cs -s install_tb3_humble   #针对humble

• 搜索脚本后,找ros2_tb3分类下输入对应脚本ID,确认即可安装
• 源码安装目录位于:~/ros2_tb3_ws/
• 通过RCM配置使用tb3工作空间

cs -s init_tb3

• 加载环境

cs -s load_tb3

• 搜索脚本后,找ros_easy分类下输入对应脚本ID,确认即可安装

• 测试安装成功1：启动turtlebot3模型

ros2 launch turtlebot3_fake_node  turtlebot3_fake_node.launch.py
ros2 launch turtlebot3_fake_node  rviz2.launch.py

• 测试安装成功2：查看turtlebot3_fake_node所在目录

colcon_cd turtlebot3_fake_node  

RCM示例:

• 启动不同仿真场景
• 启动fake节点

源码：

• 使用vscode查看代码

演示

• 在线版本