ROS2入门教程-rqt简介

ROS2入门教程-rqt简介

说明:

• 本文介绍如何认识rqt
• rqt是一个通过界面来使用ROS的桌面框架,通过插件的方式来扩展相关功能.
• rqt插件可以单独使用,也可以在rqt框架里使用

rqt界面:

• 打开rqt

rqt 

• 如图:

• 包含多个插件类型
• 如图:

• 插件类型说明:

Container     #容器相关
Actions       #动作相关, 比如查看动作类型
Configuration #配置相关, 比如配置动态参数
Debugging     #调试相关, 比如录制bag
Intorspection #节点相关, 比如查看节点图
Logging       #日志相关
Miscellaneours Tools #杂项,比如shell管理
RobotTools    #机器人相关,比如控制转向
Services      #服务相关,比如调用服务
Topics        #话题相关,比如发布话题
Visualization #视觉相关,比如查看图像, TF, 曲线图等

常用功能:

• 1.动作类型浏览器 / Plugins -> Actions ->Action Type Browser
• 查看turtlsim的RotateAbsolute动作类型
• 效果图:

• 目标为theta即给出的角度, result为结果delta即完成的角度, Feedback为中间值即还剩余的角度

• 2.参数重配置 / Plugins -> configuration ->Parameter Reconfigure

• 查看turtlsim的可配置参数

• 效果图:

• 通过background_b g r几个值动态配置小乌龟窗口的背景色
• 3.节点图/Node Graph
• 查看turtlsim节点图
• 效果图:

• 4.控制转向/Plugins -> Robot Tools -> Robot Steering
• 控制turtlesim移动
• 效果图

• 5. 服务调用/Plugins -> Services -> Service Caller
• 通过它实现增加小乌龟, 在Turtlesim的窗口里,坐标1,1的位置生成turtle2小乌龟
• 效果图:

• 6. 服务类型浏览器Plugins -> Services -> Service Type Browser
• 查看turtlesim/spawn服务类型, 了解请求和回复的相关内容
• 效果图

• 7. 消息发布 Plugins -> Topics -> Message Publisher
• 发布速度消息控制turtlesim移动, x,y填入速度值,打勾既可发布
• 效果图
  

• 8. 消息类型浏览器Plugins -> Topics -> Message Type Browser
• 查看turtlesim的话题pose的消息类型
• 效果图

• 9. 话题列表Plugins -> Topics -> Topic Monitor
• 效果图

• 10. 图像查看器Plugins -> Visualization -> Image View
• 查看图像内容, 选择对应图像话题,既可显示, 目前暂没图像话题, 可以看看界面
• 效果图

• 11. 绘制曲线图Plugins -> Visualization -> Plot
• 通过数值绘制曲线图,比如速度曲线
• 效果图

• 12. 图像查看器Plugins -> Visualization -> TF Tree
• 查看TF树, TF功能比较重要, 很多时候机器人在rviz不能正常显示,大多可能是TF不完整,导致各个节点之间不能正常通讯
• 可以通过查看TF,确认问题点, 目前Turtlesim没有发布TF,这个只是打开界面