ROS2轻松学2-工具篇7-ros2 bag演示讲义(含视频)

ROS2轻松学2-工具篇7-ros2 bag演示讲义

说明:

• 介绍如何认识ros2 bag

参考：

• 中文教程
• 英文教程

示例:

• bag帮助

ros2 bag -h

• 启动turtlesim和键盘控制

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 查看可录制的话题列表

ros2 topic list 

• 新建录制包的存放目录

mkdir bag_files
cd bag_files

• 录制包

ros2 bag record <topic_name>
#记录单个话题
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
#记录多个话题,并指定包名
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

• 查看包信息

ros2 bag info subset 

• 播放包

 ros2 bag play subset

ros1转ros2 bag

• 参考教程
• 利用ROS命令管理器, 下载模型hdl_400.bag.tar.gz
• 查看包信息

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 bag info -s rosbag_v2 dataset/hdl_400.bag

• 播放包

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 bag play -s rosbag_v2 dataset/hdl_400.bag

• 查看话题

ros2 topic list

• 重新录制ros2 bag

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 bag record /velodyne_points  -o dataset/velodyne.bag2

视频演示:

• 在线版本: